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하루에 한 걸음

[ROS2] ROS2 Eloquent 설치 - Ubuntu 18.04에서 빌드하기

드론 자율주행을 연구하면서 ROS를 열심히 썼던 기억이 있는데, 어느새 ROS는 지원이 중단되었고 ROS2가 나왔다길래 사용해보려고 한다. 목차 0. ROS란 1. 준비 2. 설치 0. ROS란 ROS는 Robot Operating System의 약자로 이름은 운영체제이지만 사실은 운영체제 위에서 돌아가는 조금 특이한 녀석이다. 라이다, IMU 카메라 등 수많은 센서의 측정값과 터틀봇 같은 로봇 사이를 rostopic이라는 포맷을 통해서 간편하게 통신할 수 있다. 각 장치는 Node를 가지고 있다. Node는 rostopic을 발행하는 Publisher와 받아보는 Subscriber로 구분할 수 있다. 한 장치(센서, 로봇 등)는 publisher node, subscriber node 중 하나만 혹은 ..
ROS 2021. 9. 1. 03:22
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